不确定轮式机器人动力学鲁棒路径跟踪控制

• 作者: 廖小兵 李宗 郭娜娜
• 来源期刊: 中国科学技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 输入输出线性化 反步 自适应 鲁棒 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 339-344
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 3921字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0253-2778.2014.04.012

摘要

使用预知期望几何路径函数描述跟踪误差,将路径跟踪问题转化为输出调节问题,基于机器人的动力学模型运用输入输出线性化方法得到运动学-动力学混合控制律,再使用反步法得到动力学控制律;基于类Lyapunov方法设计不确定参数自适应律,保证在未知定常参数情况下跟踪误差仍能够渐近收敛.最后给出了渐近稳定性的证明,数字仿真证实了该控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宗		2	4	1.0	2.0
2	廖小兵	解放军陆军军官学院一系	2	18	2.0	2.0
3	郭娜娜		1	3	1.0	1.0