滑动与打滑条件下的轮式移动机器人自抗扰跟踪控制

• 作者: 刘秀玲 王洪瑞 王立玲 董力元 马东
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 滑动与打滑 线性扩张观测器 反步法
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 431-438
• 页数: 8页
• 字数: 4974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.80974

摘要

针对具有未知的滑动与打滑的轮式移动机器人(WMR),提出了一种基于自抗扰思想的跟踪控制策略.首先建立了滑动与打滑条件下的轮式移动机器人动力学模型.其次,由反步法设计运动学控制器,基于模型设计线性扩张观测器和动力学控制器,并给出了控制器稳定性分析.最后与积分滑模控制进行了仿真对比,结果表明该控制方法的误差收敛速度更快.观测器能够精确估计滑动与打滑及动力学不确定性对机器人的扰动,提高了轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪瑞	河北大学电子信息工程学院	108	633	12.0	19.0
2	马东	河北大学电子信息工程学院	12	30	4.0	5.0
3	王立玲	河北大学电子信息工程学院	23	49	4.0	6.0
4	刘秀玲		5	10	1.0	3.0
5	董力元		1	0	0.0	0.0