具有参数不确定性的轮式移动机器人自适应backstepping控制

• 作者: 孙棣华 崔明月 李永福
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 自适应反演控制 轨迹跟踪 参数不确定性
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1198-1204
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5239字
• 语种: 中文

摘要

针对参数不确定的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应跟踪控制器.基于移动机器人的动力学模型,采用backstepping积分方法,通过逐步递推选择适当的Lyapunov函数,设计基于状态反馈的自适应控制器,并进行了相应的稳定性分析.与传统PID控制进行仿真对比,结果表明提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙棣华	重庆大学自动化学院	114	1749	23.0	35.0
2	李永福	重庆大学自动化学院	16	290	8.0	16.0
3	崔明月	重庆大学自动化学院	8	111	6.0	8.0