农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制

• 作者: 仇文超 宋立业 彭继慎 李军锋 李逃昌
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 农业轮式移动机器人 反演控制 自适应滑模 路径跟踪 动力学模型
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 86-90
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 2539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2019.11.014

摘要

为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略.运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性.仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭继慎	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	111	550	12.0	17.0
2	宋立业	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	30	112	6.0	9.0
3	李逃昌	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	11	35	4.0	5.0
4	仇文超	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0
5	李军锋		1	0	0.0	0.0