基于卡尔曼滤波和 D倡算法的动态目标航路规划

• 作者: 吴剑 张东豪
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航路规划 无人机 动态目标 D*算法 滞后性
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: V279
• 字数: 3056字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2014.08.011

摘要

针对目前运动目标航路规划存在的滞后性和计算量过大等问题，提出一种适合于动态环境下动态目标的航路规划方法。首先，采用卡尔曼滤波算法对目标下一步的位置进行预测，然后，调用D倡算法以无人机当前位置为起点，目标预测位置为终点进行航路规划。同时，为了减少预测误差和保证高效的航路规划效率，该方法引用了动态的目标观测周期。由于卡尔曼滤波算法是按照递推公式来预测无人机下一步状态的，不需要很多的历史数据，所以该预测算法不仅减少了计算量，而且由于采用超前规划，使算法具有了很强的实时性。从仿真结果来看，该算法有效地缩短了航程，减少了到达目标位置的时间。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张东豪		3	12	3.0	3.0