迭代无味卡尔曼滤波的目标跟踪算法

• 作者: 常国宾 常路宾 李安 许江宁
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 送代扩展卡尔曼滤波 迭代无味卡尔曼滤波 统计正交 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 页码范围: 70-74
• 分类号: TN911.72
• 语种: 中文

摘要

针对目标跟踪迭代无味卡尔曼滤波(IUKF)算法中跟踪精度较差的问题,提出一种基于状态扩展技术的改进迭代无味卡尔曼滤波(IIUKF)算法.新算法首先将观测噪声扩展进状态,构造关于扩展状态的零噪声观测方程,然后在观测迭代过程中将最新的扩展状态后验估计代入更新公式,进行观测迭代更新.相比IUKF算法,IIUKF算法不仅形式上更为简洁,而且避免了IUKF算法中先验估计和观测噪声非统计正交的问题,滤波精度更高.数值仿真表明,IIUKF算法的跟踪误差比IUKF算法减小了20％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李安	海军工程大学电气与信息工程学院	64	422	11.0	16.0
2	许江宁	海军工程大学电气与信息工程学院	152	1230	16.0	25.0
3	常路宾	海军工程大学电气与信息工程学院	13	51	4.0	6.0
4	常国宾	海军工程大学电气与信息工程学院	9	60	5.0	7.0