基于PSO自整定PID控制器的柔性臂振动控制

• 作者: 周继惠 曹青松 洪芸芸 王辉
• 来源期刊: 振动、测试与诊断
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂 振动控制 参数自整定 粒子群优化算法 比例积分微分控制器 压电元件
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 1045-1049
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2|TH113.1
• 字数: 3667字
• 语种: 中文

摘要

针对压电柔性机械臂运行过程中的弹性振动问题,提出了基于粒子群优化算法(particle swarm optimization,简称PSO)自整定比例积分微分(proportional integral differential,简称PID)控制器参数的柔性臂振动抑制方法.采用标准粒子群优化算法,以时间乘绝对误差积(integrated time and absolute error,简称ITAE)准则为适应度函数,整定PID控制器的3个控制参数Kp,Ki和Kd,并采用Matlab Simulink平台建立双连杆压电柔性机械臂振动控制仿真模型,研制基于虚拟仪器技术的柔性臂振动控制试验系统.仿真与试验结果表明,采用常规PID控制算法和基于PSO自整定的PID控制算法均能有效地抑制柔性机械臂的弹性振动,但后者的振动抑制效果、鲁棒性与稳定性优于前者.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹青松	华东交通大学机电工程学院	61	500	12.0	20.0
2	周继惠	华东交通大学机电工程学院	34	294	9.0	16.0
3	洪芸芸	华东交通大学机电工程学院	3	15	1.0	3.0
4	王辉	华东交通大学机电工程学院	5	26	3.0	5.0