一种可搜索无限个邻域的改进A*算法

• 作者: 杜明博 梁华为 梅涛 江如海 王智灵 辛煜
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: A*算法 无人驾驶车辆 栅格地图 路径规划
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 627-633
• 页数: 7页
• 分类号: TP24|TB32
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2014.0627

摘要

传统A*算法在栅格地图上进行路径规划时，求解得到的路径长度不是最短并且转折点较多。针对这些不足，提出了一种改进A*算法，将传统A*算法的可搜索邻域个数从离散的8个拓展为无限个，可以沿任意方向进行搜索。这样不仅求解出来的路径长度更短，并且大大降低了其转折点的个数。该算法被应用于自主研发的“智能先锋”号系列无人驾驶车辆上，实车试验以及它们在“中国智能车未来挑战赛”中的优异表现证明该方法能够在栅格地图中求解出一条更优的可行驶路径，可以显著提升无人驾驶车辆行驶的效率和平稳性。