基于RB F和模糊预测的AG V轨迹跟踪控制

• 作者: 吕宁
• 来源期刊: 昆明理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引小车 轨迹跟踪 模糊预测控制 径向基(RBF)神经网络
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 机械、电子信息与自动控制
• 页码范围: 57-62
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3249字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-855x.2014.06.010

摘要

针对A GV系统存在初始位姿误差，而且给定轨迹又不连续时，应用传统的轨迹跟踪控制方法，就会使其初始速度产生较大跳变的问题，基于径向基函数（RBF）神经网络的非线性动态系统在线建模，将模糊控制技术与预测控制技术相结合，提出基于反演（Backstepping）方法的速度控制器和基于RBF的模糊预测转矩控制器，实施AGV路径跟随和轨迹跟踪控制。仿真和实验结果表明，设计的速度控制器和转矩控制器使A GV系统不仅有较好的动态性能，而且具有较强的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕宁	昆明理工大学计算中心	7	9	2.0	3.0