直线电机驱动XY平台的速度场轨迹规划与控制研究

• 作者: 李兵 王丽梅
• 来源期刊: 中国电机工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: XY平台 速度场 方向场 网格点 轮廓精度
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 电机与电器
• 页码范围: 438-444
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13334/j.0258-8013.pcsee.2014.03.015

摘要

针对直线电机驱动XY平台执行高精度任意自由轨迹轮廓控制任务的情况，提出一种基于速度场的轨迹规划方案，以建构速度场的方式规划指令轨迹的路径，将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制，消除“轨径缩减”现象。首先，基于方向场理论，以划分网格点的方式构建轨迹速度场，并将由速度场规划的X、Y轴的速度分量作为系统指令的速度输入，通过设计各单轴 PI 控制器使 X、Y 轴的速度误差趋近于0，以提高系统的轮廓精度。仿真与实验结果表明，所提方案能够构建任意轨迹的速度场，将双轴协调控制简化为各单轴速度控制，提高了系统的轮廓精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丽梅	沈阳工业大学电气工程学院	80	654	13.0	23.0
2	李兵	沈阳工业大学电气工程学院	8	39	3.0	6.0