基于STM32的步进电机多轴速度控制方法研究与实现

• 作者: 于乃功 王昊天
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人 定时器 多路脉冲输出 梯型加减速算法 步进电机控制器
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 95-99,108
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.09.021

摘要

在机器人多轴电机控制过程中,发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题,很需要一种可以实现电机匀加速的精确控制方法;文章借助于STM32F103,通过其I/O口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动器,从而实现对步进电机的位置和速度控制;通过修改定时器值实现梯形加减速轨迹,使步进电机运行具有较好加减速性能;另外,由于STM32F103芯片具有高速定时器,可以通过配置定时器输出和插补运算相结合方法,实现对多轴(多个电机)的控制;该方法对于嵌入式步进电机控制器的开发具有很好的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于乃功	北京工业大学信息学部	54	466	13.0	18.0
10	王昊天	北京工业大学信息学部	1	1	1.0	1.0