末端执行器压脚气动伺服控制系统设计

• 作者: 周庆慧 孟祥磊 巴晓甫 张燕妮 方强 柯映林 费少华
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 压脚 缓冲控制 滑模控制 摩擦力补偿 位置控制
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1442-1450
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.08.014

摘要

针对机器人自动制孔系统中末端执行器压脚作用到工件表面时产生冲击问题,提出压脚机构位置缓冲控制方法.在建立压脚机构气动非线性模型基础上,通过摩擦力模型补偿,设计一种滑模控制器,以压脚与工件之间的相对位置作为控制输入,压脚相对于执行器的位移作为控制反馈,构成压脚机构位置全闭环控制系统,实现压脚机构快速定位到工件表面,同时减小对工件表面的冲击.实验结果表明,压脚机构经过位置缓冲控制后,对工件表面冲击力减小到无缓冲控制时的2.5％.