柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制

• 作者: 郭益深 陈力 陈志勇
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节双臂空间机器人 外部扰动 末端操作器 滑模神经网络控制 振动抑制
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 2950-2956
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

研究参数不确定、外部扰动影响下柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制问题.采用线性扭转弹簧等效描述关节弹性,根据系统线、角动量守恒原理及拉格朗日法,推导柔性关节双臂空间机器人的动力学模型.利用奇异摄动法对柔性补偿后的系统进行分解,得到两个可独立控制的子系统.为实现系统末端操作器在两种不确定性因素干扰下的轨迹精确追踪及关节振动抑制,提出一种刚性运动滑模神经网络控制、柔性运动反馈控制相结合的混合控制方案.仿真结果显示,所提方案具有较强的抗扰动及抗参数不确定能力,可使系统完成所期望的圆周运动并抑制关节的弹性振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	郭益深	福州大学机械工程及自动化学院	21	124	7.0	9.0
3	陈志勇	福州大学机械工程及自动化学院	25	96	6.0	9.0