基于迭代学习的电动负载模拟器复合控制

• 作者: 宗光华 牛国臣 王巍
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 电动负载模拟器 迭代学习控制 力矩控制 前馈补偿 弹性杆 多余力矩
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1740-1747
• 页数: 8页
• 分类号: TP271+.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.40800

摘要

为保证电动负载模拟器力矩精确加载，设计了基于迭代学习控制和舵机位置前馈补偿结合的复合力矩控制器。引入弹性杆结构以提高系统稳定性及加载精度，并从系统响应速度、频宽及稳定性等方面对弹性杆刚度约束进行了分析。建立了控制系统模型，在三闭环结构基础上，引入了舵机位置前馈补偿。为保证正弦负载模拟效果，设计了基于指令力矩幅值和相位修正的迭代学习控制器，并基于P型控制器实现对幅值和相位的迭代学习。最后，分别进行了力矩加载及多余力矩抑制实验，结果证明了该方法的可行性及有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛国臣	中国民航大学机器人研究所	29	137	7.0	10.0
5	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
6	王巍	北京航空航天大学机器人研究所	62	332	10.0	15.0