基于混合驱动的柔顺性触觉接口装置

• 作者: 俞阿龙 徐宝国 戴金桥 王爱民
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺性触觉接口 主被动混合驱动 磁流变液 串联
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1077-1081
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|TB381
• 字数: 2771字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2014.08.014

摘要

针对目前柔顺性触觉接口设备存在的容易失真的问题，提出了一种基于电机和磁流变液混合驱动的柔顺性触觉接口装置。在简单介绍了磁流变液的基础上，讨论了基于磁流变液被动驱动器的结构和原理，该驱动器采用多转子设计思路以增大力输出范围。利用磁流变液驱动器能够模拟肌体组织的黏滞性，电机能够模拟肌体组织的弹性，将驱动器与电机串联实现肌体组织的柔顺性再现，同时利用电机补偿驱动器非有益阻尼力，增强装置的保真效果。在此基础上设计了柔顺性触觉接口装置，对装置模拟自由空间、不同的变形程度柔顺性物体受力进行了介绍，分析了装置的控制方法，最后加工了触觉装置原型，开展了不同柔顺度虚拟肌体组织柔顺性再现实验，实验结果验证了所设计装置及控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王爱民	东南大学仪器科学与工程学院	62	653	15.0	23.0
2	徐宝国	东南大学仪器科学与工程学院	40	575	12.0	23.0
3	俞阿龙	淮阴师范学院物理与电子电气工程学院江苏省现代检测技术与智能系统重点建设实验室	73	489	12.0	18.0
4	戴金桥	淮阴师范学院物理与电子电气工程学院江苏省现代检测技术与智能系统重点建设实验室	9	20	3.0	4.0