基于terminal滑模与控制分配的飞翼布局无人机姿态控制

• 作者: 周洲 徐明兴 祝小平 谭健
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 飞翼布局无人机 风场扰动 扩张状态观测器 Terminal滑模控制 多目标非线性控制分配
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 505-510
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3984字
• 语种: 中文

摘要

对于风场扰动中的飞翼布局无人机，需要考虑模型参数不确定和外界干扰对姿态控制的影响，以及解决操纵面冗余、附加力效应显著、多轴操纵耦合、舵效非线性等特殊问题。采用基于扩张状态观测器的terminal滑模和多目标非线性控制分配对姿态角的跟踪控制问题进行了研究，将扩张状态观测器与基于饱和函数的terminal滑模控制器相结合，在名义滑模控制律的基础上采用扩张状态观测器实现对干扰的估计和补偿，有效提高了系统的鲁棒性和控制精度，并且充分利用冗余操纵面，根据飞行任务需求，实现对多种目标综合权衡的非线性控制分配。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周洲	西北工业大学无人机特种技术重点实验室	212	1347	17.0	22.0
2	祝小平	西北工业大学无人机研究所	151	1034	16.0	21.0
3	谭健	西北工业大学无人机特种技术重点实验室	5	60	4.0	5.0
4	徐明兴	西北工业大学无人机特种技术重点实验室	8	40	4.0	6.0