弹性飞翼无人机自适应反步终端滑模姿态控制

• 作者: 冯引安 周洲 祝小平
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 反步法 鲁棒自适应 终端滑模 刚/弹耦合 非线性系统
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 电子与信息工程
• 页码范围: 42-47
• 页数: 6页
• 分类号: TP273|V448.22
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.180308

摘要

针对存在非线性、强耦合、参数不确定性及外部扰动的大展弦比飞翼布局无人机刚/弹耦合动力学模型,提出了基于反步思想的自适应范数型终端滑模姿态控制策略.首先,基于李雅普诺夫稳定理论,利用反步方法设计系统的虚拟控制量和实际控制量.其次,在虚拟控制中,采用自适应范数型滑模消除不确定项和刚/弹耦合项,并在反馈中采用非线性增益提高系统的鲁棒性和动态特性;在实际控制中,引入鲁棒自适应终端滑模项消除不确定项、刚/弹耦合项与扰动的影响,既解决了虚拟量求导的计算膨胀和实际控制量抖振问题,又提高了系统的控制精度和鲁棒性.最后,基于李雅普诺夫理论证明了跟踪误差收敛到任意小邻域.仿真结果表明:该控制方法对模型不确定性、气动弹性及阵风等外扰影响具有鲁棒性,能够实现高精度的姿态跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周洲	西北工业大学航空学院	212	1347	17.0	22.0
2	祝小平	西北工业大学无人机研究所	151	1034	16.0	21.0
3	冯引安	西北工业大学无人机特种技术重点实验室	5	28	3.0	5.0