飞翼布局无人机分数阶积分滑模姿态控制

• 作者: 周洲 张乐 祝小平 谭健
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 分数阶积分 滑模控制 双幂次趋近律 super twisting 干扰观测器 控制分配
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 607-614
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 7215字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.40590

摘要

针对存在复合干扰的飞翼布局无人机(UAV)姿态控制问题,提出了一种基于分数阶积分滑模与双幂次趋近律的姿态跟踪控制方案.结合分数阶微积分及滑模变结构控制理论,设计了分数阶积分滑模面.为解决传统趋近律收敛时间长和抖振严重等不足,提出一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律.在名义控制律的基础上,设计super twisting滑模干扰观测器,实现对复合干扰的估计和补偿,增强内外环控制器应对复合干扰的鲁棒性.为充分利用冗余操纵面与解决非线性舵效问题,在飞行控制系统中引入了非线性控制分配环节.仿真结果验证了所提方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周洲	西北工业大学无人机特种技术重点实验室	212	1347	17.0	22.0
2	祝小平	西北工业大学无人机研究所	151	1034	16.0	21.0
3	谭健	西北工业大学无人机特种技术重点实验室	5	60	4.0	5.0
4	张乐	西北工业大学无人机特种技术重点实验室	11	101	7.0	9.0