单级旋转倒立摆的控制系统设计

• 作者: 曹建平
• 来源期刊: 自动化应用
• 学科: 工学
• 关键词: LQR算法 MSP430单片机 直流伺服电机 光电编码器 双闭环控制系统
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 系统解决方案
• 页码范围: 32-34
• 页数: 3页
• 分类号: TM273.1
• 字数: 1590字
• 语种: 中文

摘要

介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计.系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性.