基于分布式无味边缘粒子滤波的同步定位与地图构建

• 作者: 李昊洋 武玫 裴福俊
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图构建 分布式无味粒子滤波 边缘粒子滤波
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 987-992
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对复杂环境下同步定位与地图构建(SLAM)中分布式粒子滤波算法存在计算量大、粒子退化严重的问题,在分布式算法的基础上结合无味粒子滤波和边缘化算法,提出了一种基于分布式无味边缘粒子滤波的算法.该算法依据分布式思想将系统分解为多个仅包含部分状态量的子系统,各子系统均采用无味粒子滤波算法进行状态估计,通过边缘化算法优化无味粒子滤波算法的边缘分布函数,主滤波器融合各子滤波器的数据计算最终结果,克服了滤波精度低、计算复杂度高的问题.最后,通过仿真试验证明改进的分布式边缘粒子滤波算法能够抑制粒子退化现象,具有较好的实时性和滤波精度,是解决SLAM的新的有效方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴福俊	北京工业大学电子信息与控制工程学院	33	189	8.0	12.0
2	李昊洋	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	7	2.0	2.0
3	武玫	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	5	1.0	1.0