基于自适应重采样的同步定位与地图构建

• 作者: 曲丽萍 王宏健 边信黔
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 同步定位与地图构建 扩展卡尔曼滤波器 Rao-Blackwellise粒子滤波器 自适应重采样
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 76-81
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1194.2012.03.015

摘要

就移动机器人同步定位与地图构建展开研究,针对FastSLAM算法产生的粒子退化及粒子集重采样问题,提出了基于自适应重采样的FastSLAM算法.该算法首先计算粒子集的有效样本数,确定粒子退化程度.然后设定有效样本阈值,当有效样本数小于阈值时则进行重采样.仿真表明:与EKF-SLAM相比,基于自适应重采样FastSLAM重采样效率更高,鲁棒性更好,在机器人路径和陆标位置的估计上,也具有更高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
3	曲丽萍	哈尔滨工程大学自动化学院	19	98	6.0	9.0