扰动柑橘采摘的实时识别与采摘点确定技术

• 作者: 彭红星 林桂潮 熊俊涛 邹湘军 陈文光
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柑橘 采摘机械手 扰动 采摘点 动力学分析 视觉识别
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 38-43
• 分类号: TP391.41|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.08.007

摘要

对成熟柑橘果实在扰动状态下的视觉识别定位技术进行研究.利用ANSYS进行了扰动柑橘的动力学分析,结合图像处理分析结果,确定了微扰动柑橘的运动规律为类单摆运动;对采集的微扰动柑橘视频进行图像处理,设定规则选取视频中的图像,利用改进的K-means聚类分割法结合优化Hough圆拟合方法实现柑橘果实的分割;根据图像分割结果,对柑橘的二值图像进行Hough直线拟合,结合直线斜率在-0.45 ～0.45的约束条件,确定扰动柑橘的有效采摘点.试验结果表明该方法能有效地识别自然环境中的微扰动柑橘,确定扰动果实采摘点的准确率达85％,采摘点确定的处理时间在7.58～9.24 s范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭红星	华南农业大学信息学院	40	603	14.0	24.0
2	邹湘军	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	114	1353	20.0	32.0
3	熊俊涛	华南农业大学信息学院	50	800	15.0	27.0
4	林桂潮	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	8	110	6.0	8.0
5	陈文光	华南农业大学信息学院	1	20	1.0	1.0