相对姿态匹配传递对准方法

• 作者: 刘镇波 张亚崇 李四海 王珏
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 陀螺 惯性导航系统 对准 相对姿态匹配 大失准角
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1619-1625
• 页数: 7页
• 分类号: V241.62+2
• 字数: 4964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.08.27

摘要

传统的姿态匹配传递对准需要主、子惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）分别惯导解算，得到两个姿态向量或姿态阵构造观测量。提出利用主、子 IMU 输出直接解算主、子 IMU 之间的相对姿态来构造匹配量的一种新的传递对准方法。首先推导了主、子相对姿态矩阵微分方程，并给出求解方法，得到的相对姿态矩阵计算值与初始相对姿态矩阵相乘作为观测信息；然后推导建立了相对姿态的误差方程，由此给出了传递对准状态空间模型；最后讨论建立了仿真验证环境，仿真结果表明，子陀螺精度为1（°）/h 时，子 IMU 对准精度可以达到3′以内，并在10 s 内迅速收敛。该方法同时适用于精确确定大角度或小角度的子 IMU 相对姿态，为关键位置实时高精度姿态基准的建立提供了技术参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李四海	西北工业大学自动化学院	31	198	8.0	13.0
2	张亚崇		16	113	5.0	10.0
3	刘镇波	西北工业大学自动化学院	5	19	3.0	4.0
4	王珏	西北工业大学自动化学院	9	28	4.0	5.0