水下航行器速度和姿态匹配的动基座快速对准滤波方法

• 作者: 李俊 赵涛 赵豪
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 速度和姿态匹配 动基座对准 四元数姿态更新 水下航行器
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TJ630.33
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2008.02.004

摘要

研究了水下航行器动基座对准问题,建立了动基座对准误差模型,在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动,利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,并建立了系统的观测方程.提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹配方式的对准方法,并用该方法估计3个失准角.理论研究与仿真结果表明,该方法不但满足水平失准角估计的速度和精度要求,而且能快速、精确地估计出方位失准角.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊	西北工业大学航海学院	62	702	13.0	24.0
2	赵涛	西北工业大学航海学院	25	290	7.0	16.0
3	赵豪	西北工业大学航海学院	3	10	2.0	3.0