基于SRCKF的水下航行器动基座初始对准技术

• 作者: 杨峻巍 郝燕玲 郝金会 陈亮
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 航空航天
• 关键词: 动基座 初始对准 求容积卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 惯性导航系统
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 123-127
• 分类号: V249.32
• 语种: 中文

摘要

针对当海况不佳时，水下航行器即使处于系泊状态下也会产生大幅晃动，从而使得捷联惯性导航系统（SINS）无法快速完成自主初始对准的问题，提出了利用多普勒计程仪（DVL）提供的速度信息来辅助SINS实现运动中对准的方法．同时针对该环境下SINS只能获取粗略的初始方位信息的问题，提出了基于平方根求容积卡尔曼滤波（SRCKF）的动基座对准滤波算法．该滤波算法克服了扩展卡尔曼滤波（EKF）存在的滤波精度低以及须计算雅可比矩阵的不足，并在滤波过程中以协方差平方根矩阵代替协方差矩阵进行迭代更新，从而提高了滤波算法的收敛速度和数值稳定性．仿真结果表明：该方法能够解决水下航行器的动基座初始对准问题，且对准精度高，数值稳定性好．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝燕玲	哈尔滨工程大学自动化学院	229	2254	23.0	34.0
2	郝金会	哈尔滨工程大学自动化学院	10	163	7.0	10.0
3	陈亮	哈尔滨工程大学自动化学院	33	313	10.0	16.0
4	杨峻巍	哈尔滨工程大学自动化学院	11	204	7.0	11.0