服务机器人智能空间中顶棚投影器建模与外参数标定

• 作者: 周风余 李国栋 王洪君 田国会
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人智能空间 顶棚激光投影器 运动学建模 外参数标定
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1986-1990
• 页数: 5页
• 分类号: TP24.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.1210

摘要

研究服务机器人智能空间中顶棚投影器的运动学建模和外参数标定问题。首先，利用D-H方法对投影器进行运动学建模；然后，给出一种全新的求解一类关于旋转矩阵方程组的非线性迭代优化算法，以完成投影器的外参数标定；最后进行了实验验证。实验结果表明，所提出的投影器建模方法和外参数标定算法具有很高的精度，经过标定后的投影器能够在地面上投射出完全按期望路径引导机器人运动的激光斑点，从而实现低成本服务机器人高效和精确地导航。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周风余	山东大学控制科学与工程学院	104	780	15.0	24.0
2	田国会	山东大学控制科学与工程学院	117	2087	22.0	41.0
3	王洪君	山东大学信息科学与工程学院	35	241	9.0	14.0
4	李国栋	山东大学信息科学与工程学院	21	153	7.0	11.0