基于粒子群优化的远程手术系统内模控制研究

• 作者: 何史林 周丹 杜志江 董爱 闫志远 陈广飞
• 来源期刊: 中国医疗设备
• 学科: 医学
• 关键词: 内模控制 粒子群优化 远程手术 时延
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 页码范围: 14-16,63
• 页数: 4页
• 分类号: R197.39|TP242.3
• 字数: 2824字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1633.2014.08.003

摘要

随着机器人技术和信息技术的日新月异，机器人辅助远程手术系统获得了长足发展，在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是，远程手术不可避免的存在网络时延，导致整个系统的稳定性降低。为此，本文针对变时延这一不利影响因素，提出了基于PID加反馈环节的新型内模控制策略，并利用改进型粒子群算法对参数进行优化。最后，利用实测的网络时延值进行仿真研究。结果表明，新型内模控制器能够显著提高系统的鲁棒性，并且在参数调节的灵活性、系统响应的快速性和抗干扰能力方面均优于经典内模控制器，能够满足远程手术系统的实际控制要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜志江	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	118	2174	26.0	42.0
2	周丹		48	260	9.0	15.0
3	陈广飞		19	86	4.0	9.0
4	何史林		13	114	6.0	10.0
5	闫志远	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	15	101	6.0	9.0
6	董爱	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	2	1.0	1.0