一种电子磁罗盘航向误差的自适应补偿方法

• 作者: 冯毅博 张晓娟 李希胜
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 电子磁罗盘 航向误差 卡尔曼滤波器 自适应补偿
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 学 术 论 文
• 页码范围: 2607-2614
• 页数: 8页
• 分类号: V241.61+1|TH74
• 字数: 7099字
• 语种: 中文

摘要

分析软硬磁干扰对磁罗盘航向角的影响，建立相应的磁罗盘航向误差模型，并将模型参数作为卡尔曼滤波器的状态量，在 MIMU 的辅助作用下，使模型参数随周围磁场环境变化而改变，增强了磁罗盘航向测量的环境适应性。卡尔曼滤波器的观测量分为常规观测量和机动观测量，机动观测量在估计航向误差模型参数时增加了当前航向的权值，提高了当前航向的误差补偿精度。实验数据表明，在干扰磁场较强且人为改变干扰磁场的情况下，最大航向误差为±14.5°，经过自适应补偿后降至±0.2°以内。本算法可以精确地、自适应地对磁罗盘航向误差进行补偿，非常适合在周围磁场易变化的环境中使用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李希胜	北京科技大学自动化学院	41	343	10.0	17.0
2	冯毅博	北京科技大学自动化学院	3	36	3.0	3.0
3	张晓娟	北京科技大学自动化学院	5	45	4.0	5.0