旋翼飞行机器人磁罗盘误差分析及校准

• 作者: 吴冲 戴磊 韩建达 齐俊桐
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 磁罗盘 校准 椭圆拟合 硬磁误差
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 418-423,484
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00418

摘要

以旋翼飞行机器人组合导航系统为研究背景,针对电子磁罗盘的误差校准方法进行研究.通过分析其测量原理和误差来源,总结出影响磁罗盘航向解算精度的5个主要误差因素,对于上述误差因素,提出了软件和硬件解决办法.考虑到旋翼飞行机器人平台的特殊性,提出了硬磁罗差和标度因数误差的简化校准实现方法,简化后的磁罗盘校准方法,免去了校准过程中将载体竖起的步骤,且不降低校准精度.实际的磁罗盘校准测试表明,本文提出的方法能避免将大尺寸的载体竖起,降低校磁操作的难度.该方法可以有效地修正原始磁场测量值的椭球分布,从而提高组台导航系统航向解算精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	84	1156	21.0	29.0
2	吴冲	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	17	45	4.0	6.0
6	齐俊桐	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	13	91	4.0	9.0
7	戴磊	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	8	27	2.0	5.0