旋翼飞行机器人研究进展

• 作者: 张艺巍 王媛媛 王楚 王耀南 谭建豪 陈谢沅澧
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 旋翼飞行机器人 机械臂 动力学建型 协调规划 运动与作业控制 空中自主作业
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 综述与评论
• 页码范围: 1278-1286
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50334

摘要

旋翼飞行机器人是面向空中自主作业需求,将旋翼飞行器与多自由度机械臂相结合所提出的新型机器人.该机器人作业过程中旋翼飞行器、机械臂与作业目标之间的动态相对运动以及与作业目标接触过程中未建模外力、力矩扰动使自主控制受到极大挑战.本文将针对旋翼飞行机器人的结构演变及关键技术、作业机构集成技术进行综述.从动力学建模及动力学特性分析、动态运动约束/力约束下的协调规划、非结构环境下的运动和作业控制、面向任务动态操作的环境感知、面向任务的实验系统构建与实验验证五个方面初步构建了旋翼飞行机器人自主作业理论体系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	王媛媛	湖南大学电气与信息工程学院	6	60	4.0	6.0
3	谭建豪	湖南大学电气与信息工程学院	54	330	12.0	15.0
4	张艺巍	湖南大学电气与信息工程学院	2	40	2.0	2.0
5	王楚	湖南大学电气与信息工程学院	1	35	1.0	1.0
6	陈谢沅澧	湖南大学电气与信息工程学院	1	35	1.0	1.0