自动导引车多摄像机主动导引系统的协同标定

• 作者: 楼佩煌 武星 石陈陈 钱晓明
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 重载 多驱动模块 多目视觉 平面模板 特征轨迹约束
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 学 术 论 文
• 页码范围: 2589-2599
• 页数: 11页
• 分类号: TH165+.1
• 字数: 4227字
• 语种: 中文

摘要

通过多个导引驱动模块可构成用于重载搬运的自动导引车(AGV)，固定在每个模块上的摄像机组成了多目视觉主动导引系统。本文针对多驱动模块的协同导引，提出了一种多摄像机主动导引系统的协同标定方法。首先，通过平面模板法完成单个驱动模块上摄像机内部参数、外部参数的标定；然后通过控制各个驱动模块协同运动，利用特征轨迹约束法估计摄像机相对于驱动模块的位姿误差、不同驱动模块之间的装配误差。建立单个模块的视觉测量坐标系与 AGV 整车运动控制坐标系之间的变换模型。不依赖精密辅助测量工具，具有较高的精度及可实施性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼佩煌		165	1587	22.0	30.0
2	钱晓明		61	503	13.0	19.0
3	武星		44	435	13.0	19.0
4	石陈陈		2	25	2.0	2.0