未知环境下柔性二连杆机械臂的自适应阻抗控制

• 作者: 方水光 王斌锐 金英连
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 刚-柔耦合 动力学仿真 自适应阻抗控制 模态
• 年，卷（期）: 2014,（17）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2351-2355
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2947字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.17.015

摘要

针对机器人与环境接触作业的需求，基于假设模态法建立了刚柔耦合动力学模型，并考虑环境参数不精确干扰，设计了自适应阻抗控制器，分析了其稳定条件。在 MATLAB/Simulink 中搭建了可对柔性机械臂进行自适应阻抗控制的仿真平台，计算了平面内二连杆柔性机械臂在含有三角形凹陷环境表面的接触运动和柔性变形模态。对比分析了刚性和柔性机械臂位控和力控效果及自适应项对控制响应的影响。基于Staubli机器人展开了实验。结果表明：柔性变形会使得机械臂的位控和力控效果变差；自适应阻抗控制会改善控制响应，对环境不确定具有鲁棒性。设计的自适应阻抗控制可实现柔性机械臂在不规则表面的稳定接触和运动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金英连		43	246	9.0	13.0
2	王斌锐		78	377	10.0	15.0
3	方水光		6	61	5.0	6.0