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基于单目视觉的障碍物定位和测量
基于单目视觉的障碍物定位和测量
作者:
王化明
王振
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
单目视觉
外观属性
高度测量
摘要:
障碍物定位与测量是智能移动机器人自主运动的核心问题之一。研究了一种结合障碍物色彩属性和接触边缘属性的算法,通过单个视觉传感器实现平坦路面中障碍物的定位和测量。该算法以图像中已知路面范围的外观属性为基准对图像进行初步处理,依据障碍物和地面接触边缘属性对障碍物进行初步定位,在障碍物上选择区域,以该区域外观属性为基准对图像进行二次处理,得到障碍物在图像中占据范围,结合视觉传感器成像原理,对障碍物位置和尺寸进行标定和测量。以轮式移动机器人为实验平台,验证所提算法的可行性和精度,最终测得其定位误差为1.6%,测量误差为1.5%。
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内容分析
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文献信息
篇名
基于单目视觉的障碍物定位和测量
来源期刊
机械制造与自动化
学科
工学
关键词
单目视觉
外观属性
高度测量
年,卷(期)
2015,(1)
所属期刊栏目
电气与自动化
研究方向
页码范围
198-201
页数
4页
分类号
TP242.6
字数
3804字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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G指数
1
王化明
60
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王振
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引证文献(2)
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研究主题发展历程
节点文献
单目视觉
外观属性
高度测量
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械制造与自动化
主办单位:
南京机械工程学会
南京机电产业(集团)有限公司
出版周期:
双月刊
ISSN:
1671-5276
CN:
32-1643/TH
开本:
大16开
出版地:
江苏省南京市珠江路280号1903室
邮发代号:
28-291
创刊时间:
1972
语种:
chi
出版文献量(篇)
6602
总下载数(次)
23
总被引数(次)
27288
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