基于模拟退火算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制

• 作者: 张尧文 林棻 王浩
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶车辆 模型预测控制 模拟退火算法 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 106-111,119
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3124字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2015.11.018

摘要

研究了基于模拟退火算法(SA)的无人驾驶车辆横向控制策略.建立了线性离散车辆运动学预测模型,考虑位姿偏差和控制量的变化设计目标函数,运用模拟退火算法(SA)对目标函数进行求解并获得当前时刻的控制增量,进而实现无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制.通过在低速组合轨迹工况下的仿真结果表明:在不同的车速下,该控制策略能够保证车辆快速平稳地跟踪给定参考轨迹,位置误差能够控制在0.05 m之内,具有较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王浩	南京航空航天大学能源与动力学院车辆工程系	62	179	7.0	9.0
2	林棻	南京航空航天大学能源与动力学院车辆工程系	44	292	10.0	15.0
3	张尧文	南京航空航天大学能源与动力学院车辆工程系	3	22	3.0	3.0