基于舵机指令前馈的电液负载模拟器同步控制

• 作者: 尚耀星 汪成文 焦宗夏 韩松杉
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 电液负载模拟器 液压伺服机构 同步运动 扰动抑制 速度指令
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 124-132
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 6227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2014.0052

摘要

电液负载模拟器是典型的带有强运动耦合的电液力(矩)伺服系统,克服由运动干扰造成的多余力是其控制的关键问题.针对于目前常用的同步补偿算法在消除多余力实际应用中存在的问题,提出了基于舵机指令前馈的同步补偿策略.该策略采用舵机速度指令信号和负载模拟器力矩反馈信号来实现精确的同步补偿,不需要舵机的速度信号、加速度信号以及阀控信号.同时该策略考虑了加载力矩对舵机输出速度的影响,相对于传统速度同步算法在大负载力矩跟踪下可得到更好的多余力消除效果,从而能实现更准确的速度同步补偿.针对于典型加载工况进行的仿真和实验结果表明,该策略能有效解决舵机运动扰动带来的多余力问题,进而提高动态加载精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦宗夏	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	117	1679	22.0	37.0
5	韩松杉	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	5	48	3.0	5.0
9	尚耀星	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	17	131	9.0	11.0