四轮独立转向电动汽车转向控制方法

• 作者: 于悦 李斌 汪林 贡士娇 马雷
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 四轮独立转向 前馈控制 区域极点配置 操纵稳定性
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 页码范围: 1029-1034,1046
• 页数: 7页
• 字数: 5725字
• 语种: 中文

摘要

本文中对四轮独立转向电动汽车的转向控制方法进行研究.首先,基于前轮转向车辆的理想横摆角速度模型,建立四轮独立转向2自由度动力学模型.接着,以四轮侧偏角之和绝对值最小化作为优化目标函数,以质心侧偏角为零和理想横摆角速度作为约束条件,采用线型优化算法求解系统前馈控制器.再以轮胎侧偏角和横摆转矩为输入建立线性控制模型,运用最优区域极点配置方法设计反馈控制器.最后,建立人-车-路闭环仿真系统,分别进行双移线道路仿真实验和对开路面上的行驶仿真实验.结果表明,控制器能根据路面附着情况分配各轮转角,保证车辆跟踪理想状态.实车双移线实验进一步验证了控制器对车辆理想状态良好的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马雷	燕山大学车辆与能源学院	27	206	10.0	13.0
2	汪林	交通运输部公路科学研究院智能交通技术交通行业重点实验室	8	44	4.0	6.0
3	于悦	燕山大学车辆与能源学院	6	34	3.0	5.0
4	李斌	交通运输部公路科学研究院智能交通技术交通行业重点实验室	18	75	4.0	8.0
5	贡士娇	燕山大学车辆与能源学院	1	13	1.0	1.0