增益系数未知条件下不确定船舶航向保持鲁棒λ调节控制

• 作者: 刘正江 田佰军
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶 航向控制 鲁棒控制 预设镇定边界
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 30-34
• 分类号: U664.82|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2015.02.005

摘要

为更有效处理船舶航向保持系统中一般不确定性,即系统漂移不确定和控制增益系数未知,通过构建考虑预设镇定边界的Lyapunov能量函数,结合自适应Backstepping方法,提出一种具有预设镇定边界的鲁棒λ调节控制.该算法中自适应参数只需在控制误差超出镇定边界时进行在线调节,符合船舶控制工程需求.以大连海事大学“育龙”轮为研究对象进行仿真试验,结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田佰军	大连海事大学航海学院	24	130	7.0	10.0
2	刘正江	大连海事大学航海学院	101	1045	17.0	27.0