控制增益未知的船舶航向非线性自适应跟踪控制

• 作者: 杜佳璐 郭晨
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 船舶航向跟踪控制 自适应控制 非线性 参数不确定 逆推算法 Nussbaum增益
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 315-320
• 页数: 6页
• 分类号: TP271
• 字数: 2110字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.02.029

摘要

针对参数不确定的船舶运动非线性控制系统控制方向未知的困难,将逆推算法与Nussbaum增益方法相结合,提出一种新的自适应非线性控制策略,从而实现船舶运动航向跟踪控制.首先,从理论上证明了所设计的自适应控制器保证最终的控制系数符号未知的参数不确定船舶运动非线性系统中所有信号一致有界,船舶的实际航向全局自适应地渐近跟踪期望的参考航向.对两条船舶数学模型的仿真实验结果表明,所设计的自适应非线性跟踪控制器具有良好的适应性及鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭晨	大连海事大学航海动态仿真与控制重点实验室	170	1951	23.0	34.0
3	杜佳璐	大连海事大学自动化与电气工程学院	40	370	13.0	18.0