基于RGB-D相机的无人机快速自主避障

• 作者: 张长隆 朱文球 杨维
• 来源期刊: 湖南工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 避障 RGB-D 区域块搜索 ROS
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 74-79
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4|V279
• 字数: 2717字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2015.06.015

摘要

提出一种快速的多旋翼无人机自主避障算法.利用RGB-D相机获取场景对应的深度图,采用分层策略对深度图像进行描述,以区分障碍物与非障碍物;再对场景的深度图像以区域块搜索的方式寻找无人机的避障路径,进而达到自主避障的效果.为了验证该算法的可行性,在ROS系统上进行仿真和实验,结果表明该方法耗时少、精度高、可靠性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱文球	湖南工业大学计算机与通信学院	55	200	8.0	9.0
2	杨维	湖南工业大学计算机与通信学院	12	56	3.0	7.0
4	张长隆	湖南基石信息技术有限公司技术研究院	3	6	1.0	2.0