移动机器人对气体泄漏源的定位—矩阵半张量积方法

• 作者: 王玉振 蒋萍
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 矩阵半张量积 视嗅觉融合 机器人 气体泄漏源定位
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1676-1683
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 9162字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.41176

摘要

对于使用移动机器人在风速/风向变化较大的气流环境中定位气体泄漏源的问题,我们建立了一个定位模型.模型的输入为机器人在定位过程中实时获取的多传感器信息(激光信息、视觉信息、气体浓度信息、风信息等),输出为相应的搜寻行为或策略,主要包括避障行为、随机搜寻、视觉搜寻、化学趋向性搜寻、风趋向性搜寻、路径规划和气体泄漏源定位等.利用矩阵的半张量积理论,我们确定了这个模型输入和输出之间的结构矩阵.根据多传感器的测量信息,结构矩阵产生相应的搜寻行为或策略,由动态机器人有效地完成,以确定气体源的位置.本方法的可靠性经过机器人实地实验得到验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉振	山东大学控制科学与工程学院	31	213	8.0	13.0
2	蒋萍	山东大学控制科学与工程学院	4	3	1.0	1.0