低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究

• 作者: 卢鸿谦 朱齐丹 陈力恒
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: H?控制 鲁棒控制 力矩电机 低重力 恒张力 参数不确定 月球巡视车 延时
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 43-50
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4432字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.16734-785.201311036

摘要

为了简化低重力模拟系统设计难度，方便巡视车得到更准确的测试结果，在主动悬吊方式下提出了直接对力回路进行控制并辅以位置控制的方案。在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转化为乘性不确定性的延时问题，并实现了不确定性的分离；根据系统受到巡视车带来的干扰、减速器摩擦力矩与本身不确定性等问题，针对性地设计了H?控制器对系统综合，通过实验检验，控制器有效抑制了不确定性与干扰的影响，系统的控制精度得到了保证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	卢鸿谦	哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心	26	295	10.0	17.0
3	陈力恒	哈尔滨工程大学自动化学院	2	7	2.0	2.0