低重力模拟系统控制策略

• 作者: 卢鸿谦 朱齐丹 陈力恒
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒控制 参数不确定 恒张力 低重力模拟系统 月球巡视车 控制策略
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 页码范围: 1384-1389
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4083字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201309039

摘要

为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求，系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时，抑制效果不好的问题，为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上，建立了范数有界参数不确定性控制对象模型，分离了标称模型与不确定性参数。根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求，针对性的设计了Hゥ控制器。通过仿真检验，控制器抑制了系统参数不确定的影响，避免了电机的机械谐振发生，并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下，保证系统最大误差仅为3．4 N。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	卢鸿谦	哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心	26	295	10.0	17.0
3	陈力恒	哈尔滨工程大学自动化学院	2	7	2.0	2.0