基于自由曲面的点云配准算法

• 作者: 卢章平 李明珠 沙春发 郑航
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 自由曲面 共面4点集 RANSAC算法 迭代最近点算法
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 319-323
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3478字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2015.03.013

摘要

为了提高自由曲面工件的配准效率,提出了一种基于共面4点集的RANSAC初始配准算法和改进的迭代最近点(ICP)精确配准算法相结合的2步配准方法.首先,在基于RANSAC算法的机制上,通过点间距离和比例关系寻找2片点云的共面4点集,利用共面4点集这一不变量来约束RANSAC算法提取的样本,使点云经过初始配准后得到一个较好的初始位置;然后在基于原始ICP算法的基础上作出相应的改进,对点云初配结果进行优化,使得点云之间的配准误差达到最小,以实现点云的精确配准;最后,对2组简单工件的CAD曲面点云模型进行配准仿真.结果表明:该算法相对于传统ICP算法运行时间减少48％,精度提高56％,能够满足配准要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢章平	江苏大学机械工程学院	226	1599	18.0	29.0
2	沙春发	江苏大学机械工程学院	13	19	3.0	4.0
3	李明珠	江苏大学机械工程学院	20	71	6.0	8.0
4	郑航	江苏大学机械工程学院	2	13	2.0	2.0