基于参数样条的轮式车跟踪控制策略

• 作者: 李兆耿 李年裕 王志辉 田鹏
• 来源期刊: 装甲兵工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式车 跟踪控制 参数样条 虚拟曲杆
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 军用控制工程
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: TP275
• 字数: 4373字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1497.2015.04.013

摘要

以某6×6无人轮式车为对象研究跟踪控制策略，使其能够自主跟踪引导车的运动轨迹，并与引导车保持一定的安全距离。首先研究了采用参数样条曲线建立柔性虚拟曲杆模型的方法，并提出了虚拟曲杆的弹性力控制策略；然后又引入一种轨迹跟踪控制律，实现了对6×6无人轮式车跟踪运动的双闭环控制。最后通过 Matlab 仿真和实车试验对该控制策略进行了验证，结果表明：该控制策略能够保证车辆稳定行驶，并有效地提高了跟踪精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李年裕	装甲兵工程学院控制工程系	27	72	4.0	6.0
2	王志辉	装甲兵工程学院控制工程系	4	1	1.0	1.0
3	李兆耿	装甲兵学院装备运用系	2	0	0.0	0.0