基于动量偏差观测器的机器人碰撞检测算法

• 作者: 吴国魁 吴海彬 李实懿
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 碰撞检测 动量 偏差观测器 碰撞方位
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 97-104
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 4934字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2015.05.014

摘要

针对机器人易与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题，提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。根据机械手广义动量与外力矩之间具有解耦性的特点，该检测算法设计了动量偏差观测器来间接获取碰撞力，并通过性能调整函数进一步改进观测器动态响应特性，进而判定碰撞是否发生。该碰撞检测算法无需外加传感器，也无需计算或检测加速度信息，可以有效避免加减速过程对碰撞检测的影响，只需检测机器人关节电机的驱动电流及编码器反馈的位置信息，即可实现碰撞实时检测。仿真和实验表明，该算法在实时性方面达到了预期要求，加减速过程对碰撞检测的扰动很小，而且能提供碰撞发生的大致位置和方向信息，对进一步的安全控制具有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴海彬	福州大学机械工程及自动化学院	55	660	16.0	23.0
2	李实懿	福州大学机械工程及自动化学院	1	24	1.0	1.0
3	吴国魁	福州大学机械工程及自动化学院	2	40	2.0	2.0