基于旋转电弧传感器的角焊缝跟踪

• 作者: 乐健 叶艳辉 张华 彭园
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 模糊控制 焊接自动化
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 5-9
• 分类号: TG409
• 语种: 中文

摘要

为了提高基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的准确度,解决基于水平滑块伸缩跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题.通过组合滤波方法,可以滤除焊接电流中的大部分噪声.利用最小二乘直线去拟合某些采样点,用拟合直线的斜率进行偏差识别.以偏差和最近三次偏差之和作为模糊控制器的输入量,经过模糊化,模糊推理,单点集重心法使模糊量清晰化,完成了模糊控制器的设计.再通过两轮差速运动跟踪角焊缝.最后进行了角焊缝的跟踪.结果表明,利用该方法,解决了跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题,基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的可靠性好,准确度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	348	2909	25.0	35.0
2	叶艳辉	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	33	154	7.0	10.0
3	乐健	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	13	65	5.0	7.0
4	彭园	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	4	21	2.0	4.0