喷浆机械臂振动特性仿真和试验分析

• 作者: 刘健 罗春雷 陈周伟 陈珍颖
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 喷浆机械臂 刚柔耦合 动力学 振动
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 仿真虚拟化
• 页码范围: 446-451
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3918字
• 语种: 中文

摘要

喷浆机械臂的振动特性对喷浆的效率和质量至关重要.臂架刚性建模造成准确度降低,对臂架刚柔耦合以及油缸柔性等效处理,为机械臂振动特性研究提供新方法.针对上述方法,借助ADAMS软件虚拟样机进行仿真,研究刚柔耦合和油缸柔性化对系统振动特性的影响,进而分析驱动油缸初始速度对振幅的影响,然后采用单一变量法进行试验.研究表明:喷浆机械臂处于水平工况下的油缸受力最大;刚柔耦合和油缸柔性模型的振幅较大且衰减速度较慢;减小机械臂运动初始速度可降低末端振幅;最后针对机械臂的动力学特性规律,对大臂俯仰油缸以及伸缩臂截面结构优化从而提高系统的稳定性.结果可以为后续机械臂优化设计和调试提供重要的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗春雷	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	68	324	11.0	13.0
2	刘健	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	36	148	7.0	11.0
3	陈周伟	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	4	14	3.0	3.0
4	陈珍颖	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	6	11	2.0	3.0