拖拉机电液转向系统的变论域两级模糊PID控制研究

• 作者: 刁秀永 周晶 徐浩 梅士坤 钟文军 鲁植雄
• 来源期刊: 南京农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 拖拉机 电液转向 变论域 两级模糊PID 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 517-524
• 分类号: S219
• 语种: 中文
• DOI: 10.7685/j.issn.1000-2030.2015.03.025

摘要

[目的]拖拉机在田间转向过程状态多变且环境恶劣,对转向系统控制精度和算法适应能力要求较高,故研究设计变论域两级模糊PID控制方法在拖拉机电液转向系统上的应用.[方法]在分析了电液转向系统的结构原理的基础上,建立了其主要组成部分数学模型,然后将变论域两级模糊PID方法(VFFPID)引入到控制器设计中,进行蛇形跟随性、转向响应性仿真试验,并同时与模糊PID控制算法(FPID)和基于函数型变论域模糊PID算法(XFPID)作对比分析.[结果]蛇形跟随性试验结果表明:拖拉机电液转向系统在VFFPID的控制下,转向油缸位移最大误差只有±1.43 mm,比FPID降低了49.5％,比XFPID降低了40.7％.响应性试验结果表明:在VFFPID控制下,转向油缸执行响应时间为0.123 1 s,比FPID缩短了17.8％;转向油缸位移平均误差为0.121 9 mm,是XFPID的28.3％.[结论]拖拉机电液转向在VFFPID的控制下油缸位移最大误差、平均误差更小,执行响应时间更短,具有更好的跟随性和控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁植雄	南京农业大学工学院	117	793	14.0	20.0
2	刁秀永	南京农业大学工学院	11	107	8.0	10.0
3	钟文军	南京农业大学工学院	12	59	4.0	7.0
4	梅士坤	南京农业大学工学院	5	48	5.0	5.0
5	周晶	南京农业大学工学院	9	92	6.0	9.0
6	徐浩	南京农业大学工学院	6	55	4.0	6.0