基于球面特征的点云配准方法研究

• 作者: 唐艳梅 张学昌 梁涛
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动配准算法 球面特征 点云配准 旋转矩阵 平移矩阵
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 1851-1856
• 页数: 6页
• 分类号: TP31
• 字数: 4035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1209

摘要

针对多视点云的配准问题,提出了基于球面特征的自动配准方法.在测量的零件周围固定标准球,把零件和标准球作为一个整体进行点云测量.用球面拟合的方法求解标准球的球心坐标,并在待配准点云的球心坐标中搜索对应点,从而计算粗配准中的旋转矩阵和平移矩阵,实现点云的粗配准,采用融入球心坐标信息的改进的ICP算法(迭代最近点法)实现点云的精配准.这种方法大大缩少了粗配准中对应点的搜索范围,并实现了自动配准,提高了配准效率,改进的ICP算法增强了配准算法的鲁棒性,实例证明该方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张学昌	浙江大学宁波理工学院	48	154	7.0	9.0
2	唐艳梅	浙江大学宁波理工学院	2	7	1.0	2.0
6	梁涛	浙江大学宁波理工学院	8	22	2.0	4.0