多地面无人平台协同尾随跟踪

• 作者: 周献中 宋志强 李华雄
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多地面无人平台 协同尾随跟踪 目标运动模型 模糊推理 避障
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 自动化技术,通信工程
• 页码范围: 2349-2354
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.12.015

摘要

为使多地面无人平台(MUGVs)可在目标后方或侧面持续不间断地对跟踪目标,提出MUGVs协同尾随跟踪模式.在跟踪过程中,每个UGV与目标保持一定的距离,同时各UGV之间保持一定的相位.针对协同尾随跟踪的特点,提出基于地面无人平台运动学模型的协同跟踪算法.对协同尾随跟踪进行定义,针对地面无人平台运动学模型,重新定义目标运动模型.基于Lyapunov稳定性理论设计控制律,并证明算法的渐进稳定性.为使算法更具实用性,在算法中集成避障功能,通过模糊推理实现避障.所设计的算法能够实现多地面无人平台协同尾随跟踪目标,使得各个地面无人平台既和目标保持一定的距离,又能保持一定的相位.在有障碍物的情况下,地面无人平台可以安全避开障碍,之后继续尾随跟踪目标.仿真实验表明了算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周献中	南京大学控制与系统工程系	146	1482	21.0	32.0
2	宋志强	南京大学控制与系统工程系	40	77	5.0	6.0
6	李华雄	南京大学控制与系统工程系	22	254	8.0	15.0